La primera mención escrita de Íscar tiene lugar en el año 939, al relatar las crónicas musulmanas el camino seguido por las tropas de Abderramán III para destruir los primeros asentamientos cristianos al sur del Duero. “ Hins’Skr”, castillo de Íscar.

La definitiva reconquista cristiana tendrá lugar en el siglo XI por el Conde Martín Alonso, aunque la tradición lo atribuya a Álvar Fáñez de Minaya, según las crónicas contadas por don Juan Manuel en su obra El Conde Lucanor.

Tras su pertenencia a las casas de Lara y Haro, a partir del año 1371 quedaron definitivamente bajo el poder señorial, al ser donadas por Enrique II a la Familia Avellaneda.

A mediados del siglo XV , se integraron en el señorío de los Condes de miranda del Castañar, al que pertenecieron hasta el siglo XIX.

Destaca su esbelta Torre del Homenaje, única por su planta pentagonal, edificada con excelente piedra de sillería. El interior se estructura en cinco niveles, albergando una bóveda de crucería. En lo alto coronan dos escudos cuartelados con la heráldica de Don Pedro de Zúñiga y Avellanada, Segundo Conde de Miranda del Castañar y su mujer Catalina de Velasco y Mendoza, promotores de grandes reformas en la fortaleza. El conjunto se cierra con una muralla que se adapta al perímetro del cerro.

En 1998 se descubrieron restos de estancias residenciales, con una galería porticada, datadas en el gótico final.

El interior se divide en tres naves sostenidas por pilares cilíndricos de sillería. La nave central con bóveda de cañón y las laterales con bóvedas vaídas.

Preside el presbiterio el magnífico retablo mayor, plateresco, del segundo tercio del siglo XVI, obra del círculo del Maestro de Becerril. Consta de doce pinturas sobre tabla, con escenas de la vida de la Virgen. En la calle central se disponen dos tallas: una de Santa María de los Mártires, del siglo XVI; otra de San Pedro Apóstol, del siglo XVIII, procedente de la iglesia de su nombre en Íscar. El resto lo constituyen pequeños retablos barrocos y rococó, con tallas de diversas épocas, entre las que destaca una Piedad de alabastro, gótica, de principios del siglo XVI.

En el interior, el arco triunfal de la capilla mayor, de medio punto, descansa sobre columnas con interesantes capiteles historiados. El de la Epístola representa el pecado original, con Adán y Eva en el Paraíso, una sirena de doble cola y un ave devorando a un reptil. El capitel del lado opuesto muestra a dos extrañas figuras humanas, una en actitud orante, otra portando una lanza.
Destacan la imagen del titular, San Miguel Arcángel (siglo XVIII), la cajonería de madera (siglo XVI) y una pintura sobre tabla de la Anunciación, fechada en 1562, en la que sobresale, por su realismo y buena ejecución, la figura del donante.